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特征点跟踪是实现无人机视觉里程计导航的重要技术。针对无人机视频图像帧间运动较大造成帧间的特征点跟踪误差大的问题，提出一种基于时间可逆性约束和双向偏移量约束相结合的多重约束KLT 特征点跟踪策略，并在金字塔表示下分层求解跟踪点的偏移量。基于时间可逆性约束，建立新的融合前向跟踪和后向跟踪的目标函数，解算前向跟踪偏移量和后向跟踪偏移量，并构造新的帧间偏移量-双向偏移量，在金字塔分层表示结构下实现偏移量的...
