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3自由度空间并联机器人机构设计与分析（Design and Analysis of a 3-DOF Spatial Parallel Robotic Mechanism）
并联机器人机构 运动学分析 奇异性
2009/11/24
提出了一种新型3自由度空间并联机器人机构，机构动平台具有两个移动和一个转动自由度。基于螺旋理论对机构的运动输出特性和自由度进行了分析与计算，推导出机构的位置和速度解的解析表达式，讨论了机构的奇异性和灵巧性。由于映射输出-输入速度矢量关系的Jacobian矩阵为单位阵，所以此机构为无奇异完全各向同性并联机构，故该机构具有良好的运动、力传递性能和潜在的应用前景。
小麦拔节期农学参数和土壤含水量空间统计（Spatial Statistic Properties of Agronomic Parameters and Soil Moisture Content in Wheat Jointing Stage）
冬小麦 农学参数 土壤
2009/11/3
选取山东省陵县的小麦试验示范基地作为样区，采用GPS定位调查，获取田间21个样点的土壤和小麦植株样品，运用TDR300测定样点土壤含水量，利用SPAD-502叶绿素仪测定采样点拔节期小麦植株叶片的叶绿素含量，获取小麦干物质产量信息。基于地统计学原理，结合空间分析技术，探讨了小麦叶绿素含量、干物质产量等农学参数信息和土壤含水量的空间变异特征。研究结果表明，土壤水分和小麦叶绿素含量的空间变异呈强的空间...
空间转动3-SPS-1-S型并联机构奇异位形研究（Singular Loci Analysis of 3-SPS-1-S Spatial Rotation Parallel Manipulator）
并联机构 奇异位形 运动性能 可操纵度
2010/5/5
奇异性是机构的固有性质，奇异位形分析对并联机构的轨迹规划和控制具有重要的意义。研究一种空间转动三自由度3-SPS-1-S型并联机构的奇异位形，构建了该并联机构的运动学模型，建立了机构位置逆解与速度映射解析方程，并求出了机构Jacobian矩阵；提出该机构奇异位形的判别准则，并引入了可操纵度这一运动性能评价指标进行奇异性分析。分析结果表明，该机构在指定任务空间具有良好的可操纵性与运动性能，但在工作空...
提出了一种雾滴沉积分布的空间解析方法，并利用该方法对棚室内常温烟雾机雾滴的当量直径、覆盖率和沉积密度等参数进行了分析研究。试验结果表明：雾滴当量直径和覆盖率在棚室的两侧大，中轴线小，而沉积密度正好相反；雾滴当量直径和覆盖率在距棚室入口25m处的两侧皆出现峰值，沉积密度在棚室中轴线上距入口13、35和52m处出现峰值。表明采用空间解析方法比单曲线分析方法更能反映雾滴在棚室内沉积分布的状况。 A ne...